【図解】ETロボコン-TOPPERS/EV3RT開発環境構築ガイド（Windows10編）
ETロボコンを始める方にオススメのプラットフォームである「TOPPERS/EV3RT」の環境構築方法を、スクショとともにわかりやすくお伝えします。
「EV3RT」はWindows、Linux、OS Xの各OS上で使用できます。Windowsでは、Cygwinと呼ばれるフリーソフト上でビルドなどを行う必要があります。
この記事では、Cygwinのインストール方法、EV3RTのダウンロード・インストール、サンプルアプリケーションのビルドと実行を解説しています。少し長いですが、手順通りに行えば環境構築が完了しますので諦めずに一緒に行っていきましょう！
※今回インストールした環境は、WIndows10（64bit）、ディスク空き容量44GBです。ソフトはCygwin（ver：2.8.0＆64bit版）、gcc-core（ver：6.3.0-1）、make（ver：4.2.1-2） 、diffutils（ver：3.5-2）、perl（ver：5.24.1-1）、gcc（ver：5_4-2016q3-20160926）TOPPERS/EV3RT（ver：β7）全て最新バージョンで確認済み（2017/05/26現在）
開発環境構築
Cygwinのインストール
まずは、「EV3RT」をビルドするのに必要な「Cygwin」をインストールしましょう！
①「Cygwin」のインストーラのダウンロード
Cygwin公式サイト（←クリック）に移動します。
以下のページに飛ぶと思うので、「Current Cygwin DLL version」内の「setup-86_64.exe」をクリックしてください。
クリックしても何も起きない人はこちらをクリックしてください。
以下の警告ダイアログが出てきた場合は、「ファイルを保存」をクリックします。
②「Cygwin」のインストール
「タスクバー」の「エクスプローラー」を起動します。
サイドバー内PCの「ダウンロード」をクリックします。
「setup-x86_64.exe」をダブルクリックします。
以下の警告ダイアログが出た場合は「はい」をクリックしてください。
インストーラーが起動したら「次へ」をクリックします。
「Install from Internet」を選択して「次へ」をクリックします。
インストール先のディレクトリの設定です。特にいじる必要がありませんので、何もせず「次へ」をクリックします。
ダウンロードしたパッケージを置くディレクトリの設定です。こちらも特にいじる必要がないので、何もせずに「次へ」をクリックします。
インターネット接続の設定です。「Direct Connection」を選択して「次へ」をクリックします。
パッケージをダウンロードするサイトの選択です。日本サーバーである「https://ftp.jaist.ac.jp」（末尾が.jpならどれでも良い）を選択して「次へ」をクリックします。
インストールするパッケージの選択です。
gcc-coreの選択
①Serchに「gcc-core」と入力します。
②Develの左の＋マークをクリックします。
③Packageの「gcc-core: GNU Compiler Collection(C, OpneMP)」のNewの数字を数回クリックして最新バージョン番号を表示します。
※私の環境（2017/05/26）では、「6.3.0-1」が最新でした。
makeの選択
①Serchに「make」と入力します。
②Develの左の＋マークをクリックします。
③Packageの「make: The GNU version of the 'make’ utility」のNewの数字を数回クリックして最新バージョン番号を表示します。
※私の環境（2017/05/26）では「4.2.1-2」が最新でした。
diffutilsの選択
①Serchに「diffutils」と入力します。
②Utilsの左の＋マークをクリックします。
③Packageの「diffutils: A GNU collection of diff utilities」のNewの数字を数回クリックして最新バージョン番号を表示します。
※私の環境（2017/05/26）では「3.5-2」が最新でした。
perlの選択
①Serchに「perl」と入力します。
②Perlの左の＋マークをクリックします。
③Packageの「perl: Perl programming language interpreter」のNewの数字を数回クリックして最新バージョン番号を表示します。
※私の環境（2017/05/26）では「5.24.1-1」が最新でした。
4つのパッケージを選択したら、「次へ」をクリックする。
インストールするパッケージの確認です。私のスクショと同じか（55個あるか）確認してください。確認が終了したら「次へ」をクリックします。
インストールが始まります。少し待ちましょう。
インストールが完了すると以下の画面に変わります。特にいじるとこはないので、何もせずに「完了」をクリックします。
コンパイラ（GCC ARM）のインストール
自分の書いたプログラムを機械が理解できるか、文法が間違っていないか、などの確認はコンパイラが行ってくれます。「EV3RT」ではGCC ARMというコンパイラを用います。
①GCC ARMのインストーラーのダウンロード
GCC ARMの公式サイト（←クリック）に移動します。
以下のページに飛んだら、最新バージョンの末尾が.exeをクリックします。
※私の環境（2017/05/26）では「gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-win32,exe」が最新でした。
以下のダイアログが出てきたら「ファイル保存」をクリックします。
②GCC ARMのインストール
「タスクバー」の「エクスプローラー」を起動します。
サイドバー内PCの「ダウンロード」をクリックします。
「gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-win32.exe」をダブルクリックします。
以下の警告ダイアログが出た場合は「はい」をクリックしてください。
「English」を選択して、「OK」をクリックします。
以下の画面に変わったら、「Next」をクリックします。
ライセンスの確認です。「I Agree」をクリックします。
インストール先のディレクトリの設定です。特にいじるところはないので、何もせずに「Install」をクリックします。
インストールが始まります。少し待ちましょう。
インストールが完了すると以下の画面に変わります。「Add path to environment variable」だけ選択して、「Finish」をクリックします。
念のため、インストールできていることを確認します。
デスクトップの「Cygwin64 Terminal」をダブルクリックします。
起動して、背景が黒い画面が表示されたら下記をコピー＆ペーストします。
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1 |
arm-none-eabi-gcc -v |
ペーストしたら「Enterキー」を押してください。
下記のようなメッセージが出てきて、最後に「gcc version 5.4.1 20160919」のようにインストールしたバージョン名があればOKです。
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 |
Using built-in specs. COLLECT_GCC=C:\Program Files (x86)\GNU Tools ARM Embedded\5.4 2016q3\bin\arm-none-eabi-gcc.exe COLLECT_LTO_WRAPPER=c:/program\ files\ (x86)/gnu\ tools\ arm\ embedded/5.4\ 2016q3/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/5.4.1/lto-wrapper.exe Target: arm-none-eabi Configured with: /home/build/work/GCC-5-build/src/gcc/configure --build=i686-linux-gnu --host=i686-w64-mingw32 --target=arm-none-eabi --prefix=/home/build/work/GCC-5-build/install-mingw --libexecdir=/home/build/work/GCC-5-build/install-mingw/lib --infodir=/home/build/work/GCC-5-build/install-mingw/share/doc/gcc-arm-none-eabi/info --mandir=/home/build/work/GCC-5-build/install-mingw/share/doc/gcc-arm-none-eabi/man --htmldir=/home/build/work/GCC-5-build/install-mingw/share/doc/gcc-arm-none-eabi/html --pdfdir=/home/build/work/GCC-5-build/install-mingw/share/doc/gcc-arm-none-eabi/pdf --enable-languages=c,c++ --disable-decimal-float --disable-libffi --disable-libgomp --disable-libmudflap --disable-libquadmath --disable-libssp --disable-libstdcxx-pch --disable-nls --disable-shared --disable-threads --disable-tls --with-gnu-as --with-gnu-ld --with-headers=yes --with-newlib --with-python-dir=share/gcc-arm-none-eabi --with-sysroot=/home/build/work/GCC-5-build/install-mingw/arm-none-eabi --with-libiconv-prefix=/home/build/work/GCC-5-build/build-mingw/host-libs/usr --with-gmp=/home/build/work/GCC-5-build/build-mingw/host-libs/usr --with-mpfr=/home/build/work/GCC-5-build/build-mingw/host-libs/usr --with-mpc=/home/build/work/GCC-5-build/build-mingw/host-libs/usr --with-isl=/home/build/work/GCC-5-build/build-mingw/host-libs/usr --with-cloog=/home/build/work/GCC-5-build/build-mingw/host-libs/usr --with-libelf=/home/build/work/GCC-5-build/build-mingw/host-libs/usr --with-host-libstdcxx='-static-libgcc -Wl,-Bstatic,-lstdc++,-Bdynamic -lm' --with-pkgversion='GNU Tools for ARM Embedded Processors' --with-multilib-list=armv6-m,armv7-m,armv7e-m,armv7-r,armv8-m.base,armv8-m.main Thread model: single gcc version 5.4.1 20160919 (release) [ARM/embedded-5-branch revision 240496] (GNU Tools for ARM Embedded Processors) |
mkImageのインストール
下記のリンクからCygwin用のmkImageのバイナリをダウンロードします。
https://www.trimslice.com/download/tools/Mkimage.tar.gz
以下の警告ダイアログが出てきたら、「ファイルを保存」にチェックを入れ、「OK」をクリックします。
「タスクバー」の「エクスプローラー」を起動します。
サイドバー内PCの「ダウンロード」をクリックします。
サイドバーの「（C:）ドライブ」を右クリックします。
「新しいウィンドウで開く」をクリックします。
「cygwin64」をダブルクリックします。
「home」をクダブルリックします。
以下のように、自分のユーザー名のフォルダがあると思います。
「ダウンロード」フォルダ内の「Mkimage.tar.gz」をコピーして、「（C:）ドライブ＼cygwin64＼home」（先ほどのユーザー名があるところ）内にペーストします。
「sygwin」に下記を入力し、「Enterキー」を押します。先ほど「Mkimage.tar.gz」をコピーしたフォルダーに移動するという意味です。
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1 |
cd /home |
すると、次の行に以下のような文が表示されるはずです。
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1 |
UserName@DESKTOP-A29U9O1 /home |
続いて、以下の文をコピー＆ペーストします。
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1 |
gzip -d Mkimage.tar.gz |
ペーストする際は、「Cygwin」上で右クリック→Pasteです。
続いて、以下の文をコピー＆ペーストし、「Enterキー」を押します。
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1 |
tar zxvf Mkimage.tar |
すると、下の行に以下の2文が出てきます。
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1 2 |
mkimage mkimage.exe |
続いて、以下をコピー＆ペーストし、「Enterキー」を押します。
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1 |
cp mkimage.exe /usr/local/bin |
最後に、以下をコピー＆ペーストします。
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1 |
cd /usr/local/bin |
「ls」と入力し、「Enterキー」を押して以下の行が現れたら、終了です。
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1 |
mkimage.exe |
私の「Cygwin」の画面のスクショです。参考にしてください。
以上で、Cygwinの環境構築が終了しました。次はいよいよ、EV3RTの導入です。山は超えました、もうひと頑張りしましょう！
TOPPERS/EV3RTのインストール
「TPPERS/EV3RT」はEV3の開発プラットフォームの中でも豊富なAPIを揃えています。初めての方はEV3RTさえ入れておけば大丈夫というほどです。
それでは早速インスオールの方法です。
①EV3RTのダウンロード
TOPPERS/EV3RTダウンロードページ（←クリック）に移動します。
以下のページに飛ぶと思うので、「パッケージ」内の「ev3rt-beta7-release.zip」をクリックしてください。
以下の警告ダイアログが出てきた場合は、「ファイルを保存する」を選択し、「OK」をクリックします。
①EV3RTのインストール
「タスクバー」の「エクスプローラー」を起動します。
サイドバー内PCの「ダウンロード」をクリックします。
「ダウンロード」フォルダ内「ev3rt-beta7-release.zip」を右クリックし、「全て展開」をクリックします。
以下のダイアログが現れたら、「展開」をクリックします。
「ダウンロード」フォルダ内の「ev3rt-beta7-release」をダブルクリックします。
「ev3rt-beta7-release」フォルダ内の「ev3rt-beta7-release」をダブルクリックします。
サイドバーの「（C:）ドライブ」を右クリックします。
「新しいウィンドウで開く」をクリックします。
「cygwin64」をダブルクリックします。
「home」をクダブルリックします。
先ほど入れた「mkimage」のファイルが3つあると思いますが、捨てて構いません。自分のユーザー名のフォルダをダブルクリックします。
「ev3rt-beta7-release」フォルダ内の「hrp2.tar.xz」をコピーして、「（C:）ドライブ＼cygwin64＼home＼UserName」内にペーストします。
「Cygwin」を起動します。
デスクトップの「Cygwin64 Terminal」をダブルクリックします。
「Cygwin」が起動したら以下を打ち込みます。
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1 |
tar xvf hrp2.tar.xz |
すると、大量の文字が「Cygwin」上に流れていきますが慌てないでください。
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1 2 |
UserName@DESKTOP-A29U9O1 ~ $ |
最終的にこの（↑）表示が出てくれば成功です。
「（C:）ドライブ＼cygwin64＼home＼UserName」を見てみてください。「hrp2」というフォルダが増えているはずです。「hrp2.tar.xz」は捨てて構いません。
以上で、環境構築は終了です。お疲れ様でした。
続いて、実際に動作するのか確認していきましょう！
サンプルアプリケーションのビルド
①「Cygwin」を起動します。
デスクトップの「Cygwin64 Terminal」をダブルクリックしてください。
②EV3RTのルートディレクトリ（hrp2）に移動します。
下記を「Cygwin」に打ち込んで「Enterキー」を押してください。
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1 |
cd hrp2 |
このような表示が現れれば成功です。
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1 2 |
UserName@DESKTOP-A29U9O1 ~/hrp2 $ |
③ロードしたいアプリケーションのワークスペースに移動します。
下記を「Cygwin」に打ち込んで「Enterキー」を押してください。
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1 |
cd sdk/workspace |
このような表示が現れれば成功です。
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1 2 |
UserName@DESKTOP-A29U9O1 ~/hrp2/sdk/workspace $ |
④動的ローディング用実行ファイルをビルドします。
「make app=<アプリケーションのフォルダ名>」で、ビルドできます。今回はサンプルプログラム（gyroboy）をビルドしてみましょう。
下記を「Cygwin」に打ち込んで「Enterキー」を押してください。
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1 |
make app=gyroboy |
大量の文字が「Cygwin」上に流れていきますが慌てないでください。
④ビルド成功
ビルドが正常に終了すると、以下のように「app」という動的ローディング用実行ファイルが生成されます。
ビルドが正常終了した時の「Cygwin」上の表示は以下の通りです。
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 |
UserName@DESKTOP-A29U9O1 ~/hrp2/sdk/workspace $ make app=gyroboy rm -rf /home/UserName/hrp2/sdk/workspace/.././OBJ/ cd /home/UserName/hrp2/sdk/workspace/.././OBJ/ && \ /home/UserName/hrp2/sdk/workspace/../../configure -T ev3_gcc -A app \ -a ../workspace/gyroboy \ -t ../workspace/gyroboy \ -D ../.. \ -L ../common/library \ -l c \ -m .ev3rt_temp_Makefile -o "-DBUILD_MODULE" \ -U "" && \ rm /home/UserName/hrp2/sdk/workspace/gyroboy/.ev3rt_temp_Makefile && \ mv .ev3rt_temp_Makefile Makefile && \ make clean configure: Generating .ev3rt_temp_Makefile from ../workspace/gyroboy/.ev3rt_temp_Makefile. configure: Generating app.c from ../workspace/gyroboy/app.c. configure: Generating app.h from ../workspace/gyroboy/app.h. configure: Generating app.cfg from ../workspace/gyroboy/app.cfg. make[1]: ディレクトリ '/home/UserName/hrp2/sdk/OBJ' に入ります rm -f cfg1_out cfg1_out.o cfg1_out.c cfg1_out.syms cfg1_out.srec module_cfg.h module_cfg.c \#* *~ *.o make[1]: ディレクトリ '/home/UserName/hrp2/sdk/OBJ' から出ます make[1]: ディレクトリ '/home/UserName/hrp2/sdk/OBJ' に入ります CFG[1] module_cfg.h CFG[2] module_cfg.h make[1]: ディレクトリ '/home/UserName/hrp2/sdk/OBJ' から出ます make[1]: ディレクトリ '/home/UserName/hrp2/sdk/OBJ' に入ります CC module_cfg.c CC ../../library/t_perror.c CC ../../library/strerror.c CC ../../library/vasyslog.c CC ../../target/ev3_gcc/TLSF-2.4.6/src/tlsf.c CC app.c CC ../common/ev3api/src/ev3api.c CC ev3api_cfg.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_battery.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_brick.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_fs.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_speaker.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_lcd.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_motor.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_newlib.c CC ../common/ev3api/src/ev3api_sensor.c LD app make[1]: ディレクトリ '/home/UserName/hrp2/sdk/OBJ' から出ます UserName@DESKTOP-A29U9O1 ~/hrp2/sdk/workspace $ |
ビルドが正常終了した際の「Cygwin」のスクショはこちらです。参考にしてください。
もしエラーが出てしまった人は、「Cygwin」を入れるところからやり直してみてください。何かをインストールし忘れています。
⑤実行ファイルの場所を確認
「タスクバー」の「エクスプローラー」を起動します。
サイドバー内PCの「（C:）ドライブ」をクリックします。
「cygwin64」をダブルクリックします。
「home」をクダブルリックします。
自分のユーザー名のフォルダをダブルクリックします。
「hrp2」をダブルクリックします。
「sdk」をダブルクリックします。
「workspace」をダブルクリックします。
「app」というファイルがあると思います。このファイルをEV3とパソコンをUSBでつないでEV3内のSDカードの「/ev3rt/apps/」の中にコピーすれば、動作します。
以上で、全ての作業が終了しました。
お疲れ様でした。
参考にしたサイト
TOPPERS：開発環境のインストール（Windows + Cygwin編）
TOPPERS：開発環境構築のマニュアル
ETロボコン ～ソロリストの戦い～