【ロボコン】「コマ（蓋コマ・ネジコマ）」について
NHK学生ロボコン2017が終了し、ABUロボコンまで1週間を切りました。この記事を書いた後は、NHK学生ロボコンまでの1年間を振り返った記事を書こうと思っています。
さて、NHK学生ロボコン2017が終了して、ふと、私たちNiAS夢工房が使用している「コマ」を全国の皆さんは使用しているのかなと思い、Twitterでこのようなアンケートを採ってみました。
回答していただいた113名の皆様ありがとうございました。そして、何名かの方からは「コマって何ですか？教えてください！」というリプをいただいておりました。僕は、制御班ですが部員全員でコマ作りをしますのでコマについては説明できます。申し訳ありませんが、この記事を回答とさせていただきます。
「コマ」とは？
まず、「コマ」とは中空の角材が変形するのを防ぐために角材の両端に詰める直方体のブロックのことです。
私たちNiAS夢工房では、ロボットの骨組みに9角とよばれる9㎜×9㎜のアルミの角パイプを主に使用しています。9角用の「蓋コマ・ネジコマ」をNHK学生ロボコン終了後に大量に作り1年を通して使用します。以下の写真の6倍ほど今年は作っています。
いつからコマを使い始めたか分かりませんが、おそらく創部当初から23年間の伝統になっていると思われます（←部室にある全てのロボットに使われていました）。
蓋コマとは？
文字通り9角に蓋のようにつけるためこの名前がついたと思われます。以下写真の赤丸内ピンクの材のようにNHK学生ロボコン2017に出場した「涼月」にも多数使用されています。
ネジコマとは？
「ネジコマ」は、「蓋コマ」にネジ切りしたものです。9角同士をネジ止めする際に多用します。以下写真の赤丸内赤の材のようにNHK学生ロボコン2017に出場した「涼月」にも多数使用されています。
また、ネジコマは以下の写真のように9角同士をねじ止めします。
「コマ」の9角への固定方法
「コマ」を9角にどのように固定しているかを解説します。
「コマ」の大きさについて
コマの大きさを測ったら、以下の写真の通り6.60㎜×6.60㎜でした。
続いて、9角の内寸を測ると以下の写真の通り6.65㎜×6.65㎜でした。
つまり、9角に対して0.05㎜の余裕でコマを作っています。これは、なるべく9角とコマを組み合わせたときに「ずれ」が少なくなるかつ、ギリギリで入らないというのを失くすためであります。
「コマ」と9角の固定
「コマ」と9角は以下の写真の通り、リベットを使って固定しています。
ただし、今年のNHK学生ロボコン出場機である「涼月」は振動が多かったため、リベットが折れやすく、コマが緩んでしまうことが多々あったので今後のために解決策を考えているところです。
終わりに
以上で、「コマ」の説明を終わります。
「コマ」という名前でなく、実は使ってました！っていう方だったり、私たちは違う方法で9角を固定しています！っていう方がいたら下のコメント欄にコメントをいただけたらすごく嬉しいです。
最後までお付き合いくださりありがとうございました。